機(jī)械手是一種能模仿人手某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人手靈活性和機(jī)械高效性的優(yōu)點(diǎn)。

    機(jī)械手起初應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人上，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。

    機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，至少需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

機(jī)械手的種類(lèi)，主要包括：

1）按驅(qū)動(dòng)方式可分為：液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；

2）按適用范圍可分為：專(zhuān)用機(jī)械手、通用機(jī)械手；

3）按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為：點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

    機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。

    機(jī)械手一般需要與機(jī)械臂聯(lián)合使用，可彌補(bǔ)機(jī)械臂自由度的不足，擴(kuò)大機(jī)械臂的工作空間。另一方面，機(jī)械手的配備增加了機(jī)械臂的末端負(fù)載，使機(jī)械臂的實(shí)際負(fù)載能力下降。因此，在機(jī)械臂與機(jī)械手的選配上，應(yīng)從工作空間、末端負(fù)載、操作靈活性等方面加以綜合考慮，才能組合出適宜的機(jī)械手臂。

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